摩擦普遍存在于机电伺服系统中,它不但与接触表面间的正压力、相对速度相关,而且还与停滞时间相关,表现出摩擦记忆、变静摩擦等特性,从而导致了低速爬行,增大了稳态误差,降低了稳定性。为了消除或减小摩擦给系统带来的危害,提高伺服跟踪性能,本文研究了其控制补偿问题,主要内容如下:首先,以X-Y平台为研究对象,建立了基于动态LuGre摩擦模型的机电伺服系统模型,设计了非线性观测器,用于在线估计系统未知参数和受到的扰动;基于Lyapunov稳定性理论,应用反步积分方法,设计了反步控制器,保证了参数估值的收敛性和系统的全局稳定性。仿真结果表明,与传统的PID控制相比,反步积分自适应控制方法能够有效地对摩擦和其他干扰进行补偿,从而显著地减小了跟踪误差,增强了系统的鲁棒性。其次,针对LuGre摩擦模型,提出基于遗传算法的模型参数一步辨识方法,一次性辨识出摩擦模型中的静态参数和动态参数,克服了已有的两步辨识方法过程复杂、实验耗时等缺陷。