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遥控武器站是一种集态势感知、目标搜索和火力打击功能于一体的武器系统,在现代战争中发挥了非常重要的作用。伺服机构是武器站实......
摩擦力阻碍物体的相对运动或相对运动的趋势,在永磁同步电机驱动机械臂系统低速和往返运动时容易降低跟踪精度。在机械臂运动过程......
永磁直线同步电机（Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM）具有运行平稳,噪音低,加、减速度大,能直接产生单向或往复的精......
伺服控制技术是工业自动化控制中重要的控制技术,伺服控制系统有很高的性能要求,尤其是对位置参考信号的跟踪性能。研究表明,影响......
针对永磁伺服系统机械参数辨识精度不高、应用场合受限等问题,提出一种基于三角函数正交特性的机械参数辨识方法,可辨识转动惯量、......
手作为人类与环境互动最重要的系统之一,提供触觉反馈以及操作物体的能力。研究表明,平均每人每天都需要进行1500次抓握。然而不幸......
与串联机器人相比,六自由度平台具有刚度高、承载能力大等优点,更适合于大型工件的装配.当机器人处于对接和装配状态时,机器人末端......
科技的进步带动着人类经济的发展和生活水平的提高,由于人类对提高物质生活水平的愿望更加强烈,日常生活中用到的各种设备向着自动......
关节摩擦力是影响工业机器人的运动平稳、碰撞检测的灵敏性及拖拽示教的平滑性的关键因素,如何确定摩擦力的大小是工业机器人的控......
电液作动器因其集成度高、占用空间小,容易组成分布式集中控制系统,在航空航天与工程机械领域飞速发展,但是在低速运行工况下,由于......
针对模块化关节,设计了一套离线辨识方法,对关节的摩擦模型进行了辨识,并对摩擦力进行了补偿.首先,介绍了该模块化关节的结构和控......
为降低摩擦力对伺服系统的影响并解决摩擦建模不准确问题，提出了一种基于最小二乘支持向量机摩擦建模的机电伺服系统动态面控制法。......
卷取机是冷轧连续退火线的重要设备,对卷取张力控制的好坏直接影响着成品的质量.本文论述了冷轧连续退火线卷取机张力控制的原理及......
滚珠丝杠伺服系统因其具有高效率、高精度、运行平稳等特点，被广泛应用于数控机床、集成电路制造装备、超精密定位系统、航天航空等......
在分析数控系统中X-Y工作台静摩擦力特性的基础上,本文针对影响速度过零点运动性能的非线性摩擦因素,提出一种便于工程应用的摩擦......
提出一种新的高精度伺服系统设计的重复控制方法,在重复控制器的前向通道引入稳定滤波器提高开环增益改善跟踪特性,推导出系统渐进......
针对滚珠丝杆全闭环伺服系统中的非线性因素影响动态精度的问题,设计了一种混合控制策略。首先,针对系统中的摩擦因素,采用了基于L......
针对机器人系统中存在关节摩擦的问题,提出一种基于终端滑模观测器和摩擦状态观测器的双观测器自适应摩擦补偿反演控制方案:为避免......
由于非线性摩擦力的存在,大型模锻装备在低速运行时易出现速度不稳定、抖动、甚至爬行,致使其加工性能变差。通过对大型模锻装备低......
为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补......
随着信息时代的到来,EDA(ElecironicDesignAutomation)工具不断推陈出新,其中标志性技术之一可编程逻辑器件CPLD/FPGA(ComplexProg......
该文以某型陀螺漂移测试转台控制系统设计实现为背景,针对系统中存在的非线性摩擦影响,着眼于包括摩擦在内的转台控制系统的建模、......
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伺服加载系统是一种重要的半实物仿真设备，主要用于模拟伺服机构在实际运行中所受到的真实负载，常用于军事、国防和航空航天等工业领......
摩擦是一种复杂的非线性物理现象，它普遍存在于各种机电伺服系统中。摩擦的影响表现为低速时的粘滑运动(stick-slip motion)、较大......
飞行仿真转台是飞行器半实物仿真的关键部件之一,低速平稳性是飞行仿真转台的一项重要的性能指标,是转台"高频响、高精度、超低速......
近年来，随着技术的飞速发展，各个领域的技术革新日新月异，新技术和新工艺以越来越快的速度不断涌现，智能材料测试系统作为一种广泛应用......
本文针对卫星激光通信的瞄准捕获跟踪系统的图像处理子系统设计实现和摩擦补偿问题进行了研究。 本文设计了基于IEEE1394总线的......
软计算作为一种创建计算智能系统的新颖方法。神经-模糊建模连同从随机，非梯度优化算法来的推动力共同构成了所谓的软计算。本......
航空航天技术和舰船导航技术的迅猛发展，对导航制导设备性能及精度的要求不断提高，进行系统的摩擦分析及补偿研究对于设计结构简......
本文以三轴仿真转台的研制为背景，对神经网络PID控制器及摩擦力干扰补偿问题进行了理论分析，设计实现了基于RTX的三轴仿真转台实......
摩擦是一种复杂的、非线性的、具有不确定性的自然现象。在现代工业机械系统中,摩擦的存在往往会导致系统出现低速爬行、极限环或......
高精度运动控制系统的应用越来越广,但是由于驱动系统中存在象摩擦、干扰等许多因素的影响,很难确保系统达到控制精度的要求。标准......
仿真测试转台作为航空航天及舰船导航等领域中进行半实物仿真和测试的关键硬件设备,在制导武器等的研制过程中起着极其重要的作用......
空间机械臂在空间站组装、维护和建设,在轨服务以及空间攻防任务中都具有重要的应用。由于空间柔性机械臂具有减少发射成本和能量......
本文以空间交会对接运动模拟器的线位移控制系统设计与实现为研究背景,提出了基于模型和输出速度的摩擦补偿方法和鲁棒H∞控制方法......
空间光通信以其高带宽、高码率、高保密性及抗干扰等优点成为空间通信发展的新方向,目前已成为各国卫星通信技术研究工作的热点。......
在深空探测技术迅速发展的今天,星球巡视器在整个深空探测领域中所发挥的作用将是不可或缺的按照国际惯例,巡视器发射前必须在地面......
伴随航天、航空事业的发展，对测试和仿真的设备精度的要求愈来愈高。转台主要应用于惯性器件和惯性导航系统的测试与标定，评价转台整......
MEMS陀螺作为一种很有潜力的角速度敏感测量元件，与传统的陀螺相比没有高速转子，不存在机械磨损、质心失衡等现象；与光纤陀螺、激光陀......
伺服作为delta并联机器人的驱动关机,其控制性能好坏直接影响机器人控制效果。而摩擦普遍存在于伺服系统中,表现出摩擦记忆、变静......
伴随航空、航天事业的发展，对仿真转台等相关设备性能的要求愈来愈高，低速性能也越来越成为性能提高的瓶颈。影响转台伺服系统低速性......
