多模式移动机器人指具有多种运动形式和运动轨迹的移动机器人。不同于单一模式的移动机器人,多模式移动机器人一般具有较强的变形能力和丰富的移动方式,可以更好地适应复杂的路面环境,因此有广泛的应用前景。本文提出六款具有多模式的移动连杆机器人,主要研究内容分为两个部分：第一部分为基于4R机构的多模式移动连杆机器人。共包含两款机器人,这两款机器人均具有两种模式,即平面模式和球面模式。在平面模式下,机器人的运动轨迹为一条直线；在球面模式下,机器人的运动轨迹为一个多边形。机器人可以在两种模式间进行任意切换。第一款机器人主要通过杆件变形来改变转动副轴线方向进而实现模式切换。对其进行了机构设计、仿真分析及样机实验。在第一款机器人的基础上,设计了另一款通过折叠并锁定运动副来进行模式切换的机器人。对第二款机器人进行了系统分析,包括机构设计、自由度分析、运动学分析、变形策略分析、稳定性分析、仿真分析及样机实验。第二部分为基于并联机构的多模式移动连杆机器人。共包含四款机器人,即：基于4-URU并联机构的多模式移动连杆机器人及三款基于3-URU并联机构的多模式移动连杆机器人。其中,基于3-URU并联机构的多模式移动连杆机器人按照U副的配置方式不同,分为：两款U副为x轴和y轴方向的多模式机器人以及一款U副为x轴和z轴方向的多模式机器人。对一款基于U副为x轴和y轴方向的3-URU并联机构的多模式移动连杆机器人进行了系统分析,包括机构设计、基于螺旋理论的自由度分析、越障能力分析、仿真分析及样机实验。综上所述,主要设计研究了两类具有多模式的移动连杆机器人,并对其中的两款进行了系统的分析,为研究具有大的变形能力和较强地面适应能力的多模式移动连杆机器人提供了一类新的技术途径和参考。