在开放动态的环境下实现分布式应用已经成为各个领域急需解决的问题,而多Agent系统在解决这类问题时具有独特的优势,因此对动态环境下的多Agent系统中的Agent协作问题进行研究是十分必要的。传统的多Agent协作技术大多数只考虑了静态环境下的情况,因此并不适用于动态环境下的多Agent协作问题。通过Agent之间的动态协作可以增强系统对于复杂问题的求解能力,完成单个Agent无法达成的任务,还可以根据动态环境在线调整系统行为,使得多Agent系统能够应用到更多的领域当中。本文针对环境是动态变化的多Agent系统,重点研究了系统中的多Agent协作问题,采用多Agent规划技术解决问题,将连续规划算法扩展到了规划语言MA-PDDL中,通过对该语言的解析可以解决动态环境下的多Agent协作问题。首先,选取了能够灵活描述多Agent协作问题的MA-PDDL语言,并将连续规划算法应用到了该语言当中,同时对MA-PDDL的语法作出了相关的扩展,使其能够描述动态环境下的多Agent协作问题。然后,设计并实现了一个能解析改进语言的规划器,该规划器可以模拟整个多Agent系统的运行情况,用来评估我们提出的方法。最后对医院自动运输车系统当中的医疗垃圾运输场景进行了多Agent协作系统建模,分别使用MA-PDDL和改进后的MA-PDDL对该模型进行了描述,通过模拟仿真实验证明了本文提出方法的可行性,能够解决动态环境下的多Agent协作问题。