【摘 要】
：
工业机器人在各个领域的应用能够有效的解决当前人口老龄化、劳动力成本高的问题,改善作业环境,提高企业的自动化水平与生产效率。随着机器人技术应用范围的延伸和扩展,作业对象的多样化与复杂性的增加,单台工业机器人作业的局限性也愈发的明显,许多时候需要添加外部轴设备作为六轴工业机器人辅助机构,增加作业的灵活性、拓展工业机器人的应用领域。如何完成六轴工业机器人外部轴的添加,以及实现外部轴与工业机器人协同运动算
论文部分内容阅读
工业机器人在各个领域的应用能够有效的解决当前人口老龄化、劳动力成本高的问题,改善作业环境,提高企业的自动化水平与生产效率。随着机器人技术应用范围的延伸和扩展,作业对象的多样化与复杂性的增加,单台工业机器人作业的局限性也愈发的明显,许多时候需要添加外部轴设备作为六轴工业机器人辅助机构,增加作业的灵活性、拓展工业机器人的应用领域。如何完成六轴工业机器人外部轴的添加,以及实现外部轴与工业机器人协同运动算法是当前工业机器人应用研究的热点之一。本文以六自由度工业机器人与单自由度重载转台为基础,搭建工业机器人与转台的协同加工系统,基于离线编程产生轨迹点并实现软件空间的插补,利用Kalman滤波器实现转台对工业机器人运动的跟踪,并编写了轨迹跟踪算法,实验验证跟踪算法的有效性。其研究主要包括以下内容:（1）对手动重载转台进行伺服控制改造,并建立机器人与转台之间的通讯,实现工业机器人+伺服转台的协同加工系统的搭建。针对伺服转台跟踪机器人运动存在的问题,给出了相应的解决方案。（2）采用CAD/CAM编程方法生成加工产品的轨迹,为了保证机器人与转台之间的协同跟踪,在软件空间中,采用三次样条插补的方式代替伺服空间插补,通过对轨迹的处理,实现轨迹分解,分别得到工业机器人与转台的协同加工轨迹,针对伺服转台的协同加工轨迹,编写协同跟踪算法实现伺服转台对机器人运动的协同跟踪。（3）针对机器人控制器与转台控制器时间轴不一致的问题,提出利用Kalman滤波器作为预测器,对工业机器人协同轨迹点间的运行时间进行预测,并编写了 Kalman预测算法。通过建立机器人运动模型来预测机器人运动参数,实现对机器人实际运行时间T的一步预测,从而减小因时间不一致而导致的跟踪误差。（4）在软件空间中的轨迹插补以及Kalman滤波器预测时间的基础上,通过协同加工复杂产品,验证了伺服转台协同跟踪机器人运动的有效性。
其他文献
滚珠丝杠副是一种精密传动部件,其功能是实现旋转运动与直线运动的转换和力的传输。因具有传动效率高、定位精度好、摩擦系数小、运动平稳性好等优点,被广泛应用于精密机床、精密仪器等领域。随着机器人、工业机械手等装备机构追求更高的传动速度,提高滚珠丝杠副进给速度显得尤为重要。一般通过增大滚珠丝杠副的导程来提高其进给速度,大导程滚珠丝杠副便应运而生。然而滚珠丝杠副导程增大的同时,精密加工大导程滚珠螺母内滚道所
化学链燃烧（CLC）是新型能源高效利用技术,将传统反应借助于载氧体解耦为两个气固反应,实现能源定向转化与产物低耗分离。提高载氧体的活性是研究CLC过程强化的热点之一。单一氧化镍（NiO）作为载氧体存在反应活性低、积碳和反应机理不明确等问题。基于双金属之间互补和协同效应,研究反应机理和性能调控,对于化学链燃烧过程强化和清洁生产至关重要。围绕CLC过程中镍基载氧体和不同燃料的反应机理,本论文采用共沉淀
目的:探究甲苯磺酸瑞马唑仑（瑞马唑仑）复合瑞芬太尼或阿芬太尼在无痛胃肠镜检查中的麻醉效果及安全性。方法:2022年3月至8月于新乡市中心医院行无痛胃肠镜检查的患者264例,分为瑞芬太尼组和阿芬太尼组（各132例）,分别于静脉注射瑞芬太尼（0.25μg/kg）或阿芬太尼（4μg/kg）后缓慢静脉注射瑞马唑仑（0.3 mg/kg）。比较两组麻醉效果和麻醉相关指标（麻醉起效时间、苏醒时间、离室时间、定向
本文为了提高聚乳酸（PLA）的阻燃性能,设计了在添加膨胀型阻燃剂（IFR）的基础上,合成具有脱氢结焦能力的高酸性ZSM-5作为协效剂来提升阻燃能力的思路,进一步通过在ZSM-5结构中引入具有阻燃能力的B、P元素探讨其对PLA材料的阻燃性能的影响。具体的研究内容如下。首先,通过在以PLA基体为炭化剂,MF@APP为阻燃剂的PLA/MF@APP复合材料中加入不同含量的协效剂（HZ）以探寻HZ粒子对PL
煤化工含盐废水的排放不仅会浪费大量的水资源,还会造成生态环境的恶化。因此,零排放工艺是未来煤化工含盐废水处理技术的必然选择。然而,含盐废水处理过程中管道与设备的局部腐蚀问题是影响零排放工艺安全稳定运行的瓶颈。不锈钢表面存在一层纳米级的钝化膜,从而具有优异的耐蚀性,常被广泛应用于煤化工含盐废水处理过程的管道与设备。因此,深入研究煤化工含盐废水处理过程中不锈钢的腐蚀机理与钝化行为,可为管道与设备的选材
众所周知,半结晶聚合物中包含有晶态、非晶态等,晶区又可形成不同的晶型等,使得其聚集态结构十分复杂,导致性能各异。特别地,这种结构包括结晶非晶比例及晶型广受环境如温度、压力、添加外来物质的影响,从而影响其宏观性质。基于此,本文以半结晶型的聚酰胺（PA）为研究对象,设计了热塑性聚酯醚弹性体（TPEE）、4,4-二羟基二苯砜（BPS）和间十五烷基苯酚（PDP）调控PA的聚集态结构,分别探究了添加物的含量
＜正＞封面图片为高分二号2021年11月7日获取的广西北仑河口国家级自然保护区影像。该区是联合国环境规划署批准的中国首个、全球三大GEF（全球环境资金会）国际红树林示范区之一，2008年被列入《国际重要湿地名录》。红树林是全球生物多样性和生产力最高的生态系统之一，在净化海水、防风消浪、维持生物多样性、固碳储碳等方面发挥着极为重要的作用。2015年9月中旬，该区爆发了严重的红树林虫灾，大面积红树植株
芳烃（苯、甲苯、二甲苯）是化工行业重要的有机化学品,长期以来由石油路线制得。近来,随着我国聚酯行业的快速发展,对芳烃的需求量逐年增加。甲醇制芳烃（MTA）属于煤化工路线,甲醇来源充足,减少了对石油资源的依赖。以煤化工副产烃和甲醇二者耦合共芳构化制芳烃一方面可提升原料附加值,另一方面平衡了甲醇芳构化反应热效应。本文针对提高耦合共芳构化催化性能、阐释催化剂表面酸性和活性之间的关系以及工艺条件对产物分布
学田之设，旨在科举。清代作为王朝边疆地区的甘肃，其学田所发挥的作用带有自己的特点。儒学学田与科举制度紧密联系，但其收入并不能保障生员的教育，而是作为一种带有激励性质的补助性费用；书院学田则由于经营形式的多样化，收入相对较多，因此书院教育是对儒学教育的重要补充；义学田等其他学田则促进了地方普及性教育的发展。不同性质的学田与科举制度的联系是不同的。
历史课堂小组合作学习对于教学实践创新和师生共同成长具有巨大优势,因而越来越受到中学历史教师的青睐。但合作学习在实际的教学中仍存在不少问题。为此,本文通过调查研究分析其中存在的问题,进而提出相应的优化措施以提升历史教学的有效性。本文在撰写过程中遵循理论与实践相结合的原则,在借鉴国内外合作学习有效性的相关成果基础上,以银川市第二十四中学高一学生为研究对象,通过问卷调查法、访谈法、课堂观察法等手段深入了