机器人是机电一体化技术高度发展后的产物,主要应用在机械、电子、控制等相关工程领域,目前正处于快速发展阶段。而控制系统作为机器人的核心组成部分,具有可靠性高、功能全面、响应速度快等特点。本文设计了一套开放式的工业机器人控制系统,其中:控制器采用双级结构,底部采用MAC3002SSP2和MAC3002SSP4运动控制卡,对机器人进行运动控制,顶层的工控机用于管理系统。具体工作如下:首先,给出了控制系统的总体设计方案,并对各硬件组成部分进行介绍,包括MAC3002SSP2和MAC3002SSP4运动控制卡的性能及使用方法。然后,介绍了机器人的数学基础,在分析RBT-6T/S01DM型模块化串联机器人机械结构的基础上,依据D-H规则建立直角坐标系,推导出机器人的运动学模型,正逆运动学算法,并进行了不同空间下机器人轨迹规划的研究。最后,基于MFC结合前述运动学模型,利用VC++6.0编译器,基于面向对象的设计理念完成机器人控制系统软件的设计,实现示教、定点抓取、轨迹控制等作业任务。本论文的研究为模块化六自由度工业机器人的工程应用奠定了基础。