【摘 要】
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RV减速器由于其独特的优势,在工业机器人领域逐渐替代谐波减速器已经成为趋势。随着《中国制造2025》的发布以及制造强国战略的全面推进实施,工业机器人在我国将会出现一个井喷式增长需求。然而,在工业机器人的核心部件RV减速器领域,尤其在性能和工作寿命方面,国内和国外存在较大差距。润滑剂作为RV减速器的核心组成成分,其性能将直接影响RV减速器的振动和工作寿命。然而,在该领域我国研究颇少。针对国产某型号R
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RV减速器由于其独特的优势,在工业机器人领域逐渐替代谐波减速器已经成为趋势。随着《中国制造2025》的发布以及制造强国战略的全面推进实施,工业机器人在我国将会出现一个井喷式增长需求。然而,在工业机器人的核心部件RV减速器领域,尤其在性能和工作寿命方面,国内和国外存在较大差距。润滑剂作为RV减速器的核心组成成分,其性能将直接影响RV减速器的振动和工作寿命。然而,在该领域我国研究颇少。针对国产某型号RV减速器振动噪声过大、性能衰退较快以及寿命较短的问题,因此,通过振动分析RV减速器在不同润滑环境下性能和加速寿命试验过程中的性能退化趋势,对促进国产RV减速器的发展以及打破国外技术封锁具有重要意义。论文以探索国产某型号RV减速器不同润滑环境下振动特性为出发点,开展了RV减速器模态分析,并从润滑剂角度研究振动特性分析,主要内容如下:（1）开展了RV减速器计算模态和实验模态分析,两种模态分析的一致性较好,RV减速器工作转速范围内不会出现结构共振。（2）分析了平稳运行期间时域和频域以及特征频率下的频谱能量,从时域和能量角度分析,结果表明在SPI-B系列某型号润滑脂润滑环境下减速器的性能优于在另外两种润滑环境下减速器的振动性能。（3）开展了在不同润滑环境下RV减速器的加速寿命试验,从RMS、峭度和频谱能量角度分析,结果表明在SPI-B系列某型号润滑脂润滑环境下减速器性能退化不明显,保持正常,在另外两种润滑环境下RV减速器性能退化明显;最后经Hibert包络解调分析,在SPI-B系列某型号润滑脂润滑环境下减速器轴承并无故障出现,在另外两种润滑环境下减速器均出现了曲柄轴轴承滚动体故障,表明减速器在SPI-B系列某型号润滑脂润滑环境下具有更好的寿命表现。
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