空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，开始受到国内外学者的关注，因而成为机器人领域的一个新的研究热点。在少自由度并联机器人的研究和应用领域都有着突飞猛进的发展的同时，由于这类机器人的机型较少，加上这类机构的运动比较复杂，运动规律难以判别，有些理论技术还未成熟，阻碍了少自由度并联机器人的研制和应用。本文提出一种新的并联机构类型，并且提出新的理念：不论下平台如何运动，上平台始终保持水平，即平稳操作台。三自由度平稳操作台是为适应恶劣的海况和崎岖颠簸的路况而设计的并联机器人装备，可以实现抗空间扰动。如果将其装备在轮船、汽车等运输工具上，可以使轮船、汽车上的设施实现和在水平陆地上同样的功效。目前已经投入使用的平稳操作台多是两自由度的，其中，减摇水舱被广泛应用于船舶减横摇装置。本操作台的并联机构不仅具有三个自由度，而且很容易改进为四个自由度，能够完全模拟并适应实际环境，具有较高的科研和实用价值。本文所研究的三自由度平稳操作台是机、电一体化综合的产物，全文涉及到机构学、运动学、以及控制系统等方面的知识。文章主要完成了机构选型、奇异构型论证、控制系统设计与制作等工作。首先讨论了少自由度并联机器人的发展现状，并且介绍了当今有关摇摆台的研究和应用现状。然后在空间点位置关系的基础上推导出该并联机器机构的运动学方程，并且在此基础上讨论了该并联机构的奇异性。最后介绍了该平稳操作台的制作过程，包括机构系统和控制系统。由于资金和时间的限制，该操作台是一个理论研究型样机，目的是为了用实物来验证理论是否可行，为今后的研究工作和研究生培养打下一个良好的基础。文章最后指出了该平稳操作台的不足之处，并讨论了今后的研究的方向和内容。