交通拥堵是现代城市面临的主要问题之一。开发窄小电动通勤车应用于日常城市交通,是解决该问题的有效方法。窄车身主动倾斜电动车属于新型非标准车辆,体积小,车身窄,通过主动倾斜技术改善转弯时因转向内侧轮胎受力过小,易向外侧发生侧翻危险的情况,从根源上防止侧翻。针对以往相关研究中存在的,难以确定车辆倾斜动作对稳定性的影响及其影响程度、未形成具体的控制策略、相应控制策略下未对系统的动态性能加以探究以及没有相应的非标准车辆仿真环境等问题,提出了一种通过分析倾斜动作影响,反向设计实现主动倾斜转向的控制方案,分析了车辆的动态性能,设计了适应该车辆的仿真方法,并完成了相关仿真实验。论文的主要研究内容如下:第一、提出一种车轮位置参数可变的车辆模型。该模型基于Tadpole结构(两个前轮一个后轮的布局),通过改变前轮的纵向和竖向位置,调整车身位姿,保证车辆稳定行驶。通过进行运动学和动力学分析,获得车辆的动作规律,为研究建立基础。第二、探究了倾斜动作对稳定性的影响,获得了车辆载荷分布变化规律。第三、提出了主动倾斜控制策略。讨论在不同运动状态下,两前轮轮心位置的最优布置方式,使车辆获得良好的行驶姿态和侧倾稳定性。第四、探究了车辆的动态性能。提出基于模型预测控制(MPC)的车辆转向模型,配合倾斜控制策略,辅助车辆转向。并讨论了倾斜动作的动态影响,确定了其动态参数。第五、提出了适合该非标准车辆的仿真方法,验证了控制策略的准确性和可行性以及车辆的动态性能。