近年来,微创介入手术作为一种新兴手术已经越来越为人们所接受,其具有创口小、恢复快等其他手术方式无法比拟的优点。然而医生在进行手术时却要长时间暴露在辐射环境下,对医生的健康造成了很大的危害。为此,国内外已有多项针对介入手术机器人的研究,并取得了一定成果。本课题针对介入手术机器人的主从机构展开研究。论文介绍了课题的研究及应用背景、国内外对主从介入手术机器人系统的研究现状,总结了国内外的现有产品以及国内外学者的研究成果,介绍了他们工作中的一些不足,也说明了本课题的目的和意义。在国内外研究成果的基础上设计了主从介入手术机器人机构组成。论文通过对医生的实际手术流程及操作习惯进行分析,将主从介入手术机器人分成主端与从端两大部分。主端即为主端操作手柄,医生通过操作手柄输入控制指令并获得力反馈信息。从端包括导管从端、导丝从端、从端运动平台、从端支撑平台,各部分在主端信号的控制下合作完成对导管导丝的手术操作。首先,论文针对医生的实际手术操作习惯,设计了一套具有力反馈功能及两自由度运动检测功能的主端操作手柄,并对其力反馈特性进行了实验分析。其次,针对实际手术中导管导丝的运动模式,设计了一套导管从端和一套导丝从端,可分别完成对导管和导丝的旋转运动控制,且都具有推送力检测功能。并设计实验对其力检测功能进行了分析。最后,针对从端设备在手术室中的布置问题,设计了一套纯机械式五自由度从端支撑平台,用以固定整套从端设备,并调节整套从端设备相对于手术床的位姿。