近年来,随着人工智能、智慧芯片、远程控制和机器视觉等高科技技术的不断发展,基于移动机器人的智能化产品已经渗透到工业生产、日常生活、特种操作和智慧城市等各个领域。其中,基于移动平台的目标跟踪系统在辅助实现军事打击、区域安防和危险作业等方面表现出极大的应用价值。因此,本文着重对基于移动平台的多目标跟踪系统进行研究与设计,重点讨论了四个层面的问题:考虑基于移动平台工作所形成的动态背景下目标模型建立问题,考虑动态背景下的多目标跟踪算法设计问题,考虑符合实际需求的移动平台设计方案制定问题,考虑基于移动平台的多目标跟踪系统平台搭建与功能测试问题。(1)针对基于移动平台工作所形成的动态背景下目标模型建立问题,给出目标的静态外观模型和动态运动模型的建立方法。具体地:从颜色、纹理和角点三个特征角度出发,使用多种方法对目标外观进行建模。根据地平面约束条件建立三维(3D)场景空间模型,在此模型基础上,分别对目标的运动位置和运动速率进行建模,并根据移动平台的运动特点,给出对应的目标运动模型的矫正更新方法。(2)针对动态背景下的多目标跟踪算法设计问题,给出改进POM跟踪算法和改进KCF跟踪算法的设计方案。基于所建立的3D动态场景空间模型和目标模型考虑问题,具体地:借鉴POM算法思想结合多特征融合方法,设计一种适用于单目动态背景下的改进POM多目标跟踪算法。借鉴KCF算法思想结合多核跟踪方法,设计一种自适应目标尺度的改进KCF多目标跟踪算法。并在公共数据集下验证了所设计跟踪算法的有效性。(3)针对符合实际需求的移动平台设计方案制定问题制定对应的移动平台设计方案,包括硬件设计方案和软件设计方案。具体地:选用STM32F103RCT6作为主控芯片,从移动平台的功能需求出发,给出4G通讯、驱动控制、速度检测和IMU惯性检测几个关键功能模块的设计方案。设计实现目标跟踪的主程序设计方案,给出实现移动平台运动的控制PID算法,并进行PID控制算法的实验验证。(4)针对基于移动平台的多目标跟踪系统平台搭建与功能测试问题,搭建基于C/S架构的动态背景下多目标跟踪系统实验平台,包括下位机移动平台端和上位机PC端。具体地:设置实验测试环境以及系统工作参数,从系统实际工作需求出发,对信号传输、目标检测和多目标跟踪几个功能进行测试,验证所设计基于移动平台的多目标跟踪系统的实际应用效果。