自美国联邦通信委员会(FCC)公布E-911蜂窝网无线定位需求以来,由于政府强制要求及市场需求,各种移动通信系统已经制定了相应的定位方案,其中3GPP也对移动终端制定了相应的定位方案流程。在3GPP LTE系统下,主要包括了三种定位方案：到达时间观测法(OTDOA)、增强型小区ID (E-CID)和辅助全球卫星系统(A-GNSS)。随着LTE技术的不断发展,LTE系统的后续演进中,引入了协作通信技术。在这样的背景下,移动终端的协作定位技术也成为了一个研究的热点。首先,本文介绍了无线定位技术的发展状况,并以LTE系统为研究背景,阐述了现有的LTE系统下的各种定位技术的原理及实施方案。同时对OFDM信号的TOA定位参数估计的多种方法进行了讨论。其次,本文阐述了协作通信技术在LTE系统中的应用,并在此基础上,将协作思想引入到了LTE系统下的无线定位中,提出了差分协作定位策略。通过数值仿真,证明了差分协作定位策略的有效性,并且与原始的定位策略进行比较,提高了定位精度。最后,本文提出将半定规划应用到LTE系统的协作定位中。半定规划是线性规划的一种推广,近年来其理论和算法取得了很大的进展,并且在工程应用有广泛的应用。本文提出将LTE异构网络结构中的多终端协作定位问题中转化为一个数学规划问题进行分析,并引入了半定规划松弛模型对协作定位问题进行求解,通过数值仿真实验证明了它的可行性。其次,考虑了NLOS对移动台定位精度的影响,本文提出了基于NLOS误差加权的半定规划松弛模型及基于NLOS误差抑制的迭代半定规划松弛模型,并进行了数值仿真证明了该协作定位方法降低了NLOS误差对定位性能的影响,提高了定位精度。