【摘 要】
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该论文的研究内容是围绕课题组的"水下综合探测机器人"项目中的剖面声纳的研制部分展开的.剖面声纳可广泛的应用于地质探测、海深测量、考古学研究、管道定位等等.该论文的研
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该论文的研究内容是围绕课题组的"水下综合探测机器人"项目中的剖面声纳的研制部分展开的.剖面声纳可广泛的应用于地质探测、海深测量、考古学研究、管道定位等等.该论文的研究目的是为了使固定于水下机器人上的剖面声纳以层析成像的方法探察出堤坝内部的空洞、管涌、断层等隐患.论文中首要的工作是建立声学模型、确定系统中需要的一些声学参数,对剖面声纳的算法进行仿真研究,对影响系统精度以及准备正常工作的一些因素进行了分析.论文中第二部分工作是进行硬件电路的设计,实时、低噪声、低功耗、大动态范围以及高精度、高稳定性是电路设计的主要要求.在设计中采用TI公司的两种DSP(TMS320VC33,TMS320F240)进行数据采集处理及与串行通讯.论文中的最后的工作是根据系统所要完成的任务进行软件方面的编程,这一部分主要是有DSP的编程、EPLD的VHKL的编程.由于在系统中的DSP以及EPLD都是可以在系统编程的,从而提高了整个系统的可靠性和柔性,便利了系统的再开发和升级.
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