初始对准是惯性导航系统的关键技术之一,它的精度直接影响惯导系统的导航性能,惯性导航系统的初始对准一般采用自对准方案,即利用惯性导航系统本身的加速度计和陀螺仪测量重力加速度和地球自转角速度进行自主式对准,由于系统中存在有各种随机因素,初始对准的精度和对准时间之间存在着矛盾,对准精度越高所需时间也越长。H_∞鲁棒滤波技术的应用为惯性导航系统的快速对准提供了一种有效的方法,采用H_∞鲁棒滤波进行地面自对准就是用它对平台误差角进行最优估计,通过系统校正,使平台坐标系和导航坐标系对准,仿真结果表明H_∞鲁棒滤波应用于惯导系统自对准具有很好的效果。又因为H_∞鲁棒滤波比卡尔曼滤波有更好的鲁棒性能,因此H_∞鲁棒滤波成为了初始对准研究的热点。本文主要针对车载捷联惯导系统快速性反应这一要求,研究了车辆动机座初始对准方法的问题。由于惯导初始对准对于惯导系统的精度以及启动准备时间有着直接的关系,所以一直被看作惯导系统最重要的关键技术之一,从而成为研究热点。本文主要进行捷联惯导系统的初始对准算法研究。文中的具体研究工作主要包括以下几方面:(1)建立运动状态下捷联惯导系统初始对准的数学模型。(2)阐明了滤波算法即H_∞鲁棒滤波,并完成了H_∞滤波器的设计。(3)对捷联惯导系统的可观测性进行分析,对于地面静基座对准,可近似地看作定常系统进行可观测性分析。对于运动的条件下捷联惯导系统的初始对准,引入分段线性定常系统可观测性分析理论与方法进行可观测性分析。(4)将H_∞鲁棒滤波方法应用于初始对准中,分别对车载捷联惯导系统载体多种运动情况下动基座对准进行研究,并给出了仿真结果。仿真结果证明了该滤波器在不同运动下都可达到快速性和精度要求,说明了H_∞鲁棒滤波在捷联惯导系统初始对准中的有效性。