【摘 要】
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论文首先介绍了该控制器的总体方案设计,结合当前工业机器人控制器的发展方向和实验室现有条件,研究人员决定采用PC(个人计算机)作为硬件平台,DOS操作系统作为软件平台,用C语
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论文首先介绍了该控制器的总体方案设计,结合当前工业机器人控制器的发展方向和实验室现有条件,研究人员决定采用PC(个人计算机)作为硬件平台,DOS操作系统作为软件平台,用C语言进行模块化编程.由于采用了通用的硬件和软件平台,及通用的编程语言和模块化的软件设计技术,使得该控制器结构开放,具有一定的通用性.其次介绍了控制器软件的详细设计,结合机器人控制器的工作需求和软件模块的划分原则,将整个上层软件划分为初始化、监控、示教、再现、文件管理模块,下层软件分为轨迹规划和伺服控制模块.该篇论文着重介绍了上层软件中的初始化、监控、示教和再现模块.最后介绍了上层软件和下层软件的接口设计,该控制器采用10ms的定时中断为示教和再现模块中的运动控制提供了统一的接口.运动控制主程序和中断程序通过内存中的数据公共区进行数据交换.中断程序将调用伺服控制函数,驱动机器人完成指定的作业任务.
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