与传统并联机床加工相比,混联机床由于存在少自由度并联机构而使得其可加工路径难于直观判断。同时,由于可加工路径的判断方面并没有形成统一的理论方法,这又给混联机床的普及带来了一些阻碍。本文旨在研究混联机构的连续加工路径问题,为混联机床加工路径规划和控制提供重要的基础。首先,介绍了判断被约束刚体实现连续运动的两种方法,并以3-PSP、2UPS-2RPS及3-UPU并联机构为例详细阐述少自由度并联机构连续运动的充要条件。其次,在分析3UPS/UP并联机构连续转轴存在的几何条件基础上,给出了Tricept混联机构连续转轴的数学描述,并绘制了连续转轴轴线图谱。随后又分析了性能相对较优的Tripod混联机构的连续运动条件,并将其连续转轴与Tricept连续转轴进行对比分析。再次,绘制了混联机床刀具在连续转轴下能够形成的几种圆弧轨迹,并提出了圆弧能否成为机床可加工路径的判断条件,讨论了几种典型平面内的圆弧可加工路径。最后,以典型连续加工路径为例,通过软件仿真验证以上所得结论。本论文的工作为深入研究混联机床的加工路径规划有着重要的指导意义。