该文的目标是在虚拟环境中研究具有动力学特性的虚拟人运动问题.该文首先概要地回顾了应用于计算机动画中的几种方法,如关键帧方法、逆向运动学方法以及简单动力学方法等,并对各种方法应用在虚拟人运动模型上进行了较为系统的讨论.其次,在简要介绍虚拟现实技术概念和特点的基础上,讨论了具有真实感的三维虚拟人体的建模.分析了基于VRML、OpenGL以及VTK的虚拟人体建模方法,并成功建立了两个三维虚拟人体模型.所建虚拟人是一个由各关节连接肢体的三维图形,用于虚拟人动力学驱动模型的研究.最后,在分别讨论了动力学的正问题和逆问题之后,提出了控制虚拟人完成一般运动的动力学控制方法.由于单一的虚拟人运动控制方法很难实现虚拟人逼真的形体运动,研究人员将正向动力学控制方法(基于Armstrong-Green公式)和逆向动力学控制方法(基于Newton-Euler公式)相结合,提出并实现了一种闭环正向/逆向动力学控制虚拟人运动方法,实现了虚拟人的跑动模型.实验结果表明在参与运动的关节数不多的情况下,这是一种能够产生逼真运动的控制方法.