【摘 要】
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倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统,对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以实验室原有的一级倒立摆实验装置为平台,重
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倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统,对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以实验室原有的一级倒立摆实验装置为平台,重点研究其模糊神经网络控制方法,设计出相应的模糊神经网络控制器,并将控制过程在MATLAB上加以仿真。 主要研究内容如下: 1.概述智能控制的发展和倒立摆系统研究的现状; 2.介绍倒立摆系统硬件组成,对单级倒立摆模型进行建模,并分析其稳定性; 3.研究倒立摆系统的几种控制策略,分别设计了相应的控制器,以MATLAB和SIMULINK为基础,做了大量的仿真研究,比较了各种控制方法的效果: 4.借助固高科技MATLAB实时控制软件实验平台,利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制,通过在线调整参数和突加干扰等,研究其实时性和抗干扰等性能; 5.对本论文进行总结,对下一步研究作一些展望。
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