随着中国汽车工业的迅速发展，停车难问题在城市建设过程中日益突出。自动化立体车库具有停车密度高、占地面积小的优点，无疑是解决城市停车问题的有效方案。因此自动化立体车库的应用日益广泛、迫切，在国内外都拥有潜力巨大的发展环境。本文通过分析多种立体车库的优缺点，结合当今市场需求和应用前景，选取了巷道堆垛式立体车库作为本文研究对象。　　该类型立体车库的车辆出入库作业均是由堆垛机完成，因此堆垛机的运行效率是车库的重要经济指标，本课题针对这一问题首先对堆垛机的运行轨迹进行了研究，找到了堆垛机的运行规律和特点，以堆垛机的总运距作为优化目标。引入了蚁群算法对堆垛机的路径进行规划，缩短堆垛机的运行总距离，并且采用C#编程语言编制了模拟验证程序，通过路径优化，减少堆垛机的“返空”和“舍近求远”使得在不增加车库建设成本的前提下，达到提升车库效率的目的。　　本文围绕堆垛机的控制需求，构建了“上位机管理层”与“下位机执行层”为一体的立体车库控制系统，并设计了存取车等程序流程。“上位机管理层”负责向“下位机执行层”发出目标车位信息。当有多个存取车指令时，“上位机管理层”可以通过蚁群算法对指令进行排序，规划堆垛机路径，达到缩短总运距的目的。“下位机执行层”以“可编程控制器”PLC(Programmable Logic Controller)为核心，负责驱动堆垛机运动。目的是实现巷道堆垛式立体车库运行的高效率与智能化。　　为了验证控制系统，本课题参照堆垛机的元器件配置，设计装配了硬件实验平台，模拟堆垛机的实际工况。采用STEP7编制了PLC控制程序，以及采用组态软件MCGS编写了监控系统的操作界面，实现自动化立体车库的监控与控制的一体化，并在该实验平台上验证其合理性。