下肢外骨骼助行机器人是可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置。外骨骼机器人可以用于增强人体的承载能力或用于帮助患者进行康复训练。外骨骼助行机器人技术包含了人机工程学、机构学、机器人学、仿生学、控制学、传感技术、信号处理等学科，强调人机结合、优势互补。穿戴式下肢外骨骼助行机器人的成功研制将在辅助医疗设备、单兵军事作战装备、重劳动工作、新型环保代步工具等方面发挥着重要作用，有着广泛的应用前景。随着科学技术的发展，下肢残障人士对能够实现正常行走、提高生活质量的需求的在逐渐增强。针对这一需求，本文研究的是可用于帮助下肢残疾患者进行康复训练和实现行走的外骨骼助行机器人。本项研究是江苏省自然科学基金项目“主被动混合驱动的非完整约束助行机器人研究”的资助下开展的。具体内容有以下几个方面：1.人体步态分析。通过运动捕捉实验，采集人体在步行过程中的关节运动参数，根据实验数据进行人体步态分析，为机构设计提供基础。2.机器人动力学分析。本文对助行机器人进了动力学分析。应用拉格朗日动力学方程建立动力学模型，利用matlab对机器人各主要关节进行驱动力、驱动功率等的计算。同时在ADAMS环境建立机器人模型，进行动力学仿真，将两种模型的仿真计算结果进行对比，验证所建立的数学模型的正确性。3.助行机器人结构设计。依据动力学分析结果，设计助行机器人的结构。根据各关节的驱动力、运动范围等要求，对机器人的驱动器、关节结构等进行设计。对机器人结构中的关键零部件进行强度分析。通过以上工作完成了外骨骼助行机器人的结构设计，为后续研究打下基础。