【摘 要】
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随着国防武装水平的发展,遥控武器站因其具备高机动性、高反应速度、高防护能力和高智能化等优势,成为各军事强国的研究热点。本文基于遥控武器站设计的需要,针对遥控武器站光电观瞄器的零位校正和枪械校正,提出了一种基于空间坐标转换的光电观瞄器的零位校正和枪械校正的方法,通过实验验证了该方法的可行性;并且再进行了遥控武器站的机电联合仿真研究,根据仿真结果设计了遥控武器站运动控制系统,主要包括以下内容:1)进行
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随着国防武装水平的发展,遥控武器站因其具备高机动性、高反应速度、高防护能力和高智能化等优势,成为各军事强国的研究热点。本文基于遥控武器站设计的需要,针对遥控武器站光电观瞄器的零位校正和枪械校正,提出了一种基于空间坐标转换的光电观瞄器的零位校正和枪械校正的方法,通过实验验证了该方法的可行性;并且再进行了遥控武器站的机电联合仿真研究,根据仿真结果设计了遥控武器站运动控制系统,主要包括以下内容:1)进行遥控武器站光电观瞄器零位校正和枪械校正研究。结合遥控武器站的设计结构建立其几何模型,同时,通过坐标转换的方法进行遥控武器站光电观瞄器的校正、枪械的校正、目标的瞄准;通过公式推导得到三者的算法方程,并分别用MATLAB进行算法分析,验证算法的正确性,为后续的遥控武器站的校正和目标定位的实现提供了理论基础。2)进行遥控武器站的机电联合仿真。以遥控武器站枪塔系统为例,采用Matlab和Admas对遥控武器站进行机电联合仿真,利用Matlab/Simulink建立相应的伺服控制模型,在Admas中建立相应的动力学模型,利用两个软件的信息交互功能,模拟遥控武器站运动的全过程。通过仿真找到合适的PID、反馈系数等参数,在这些参数下的仿真结果可以达到设计要求。3)进行遥控武器站运动控制系统的设计。遥控武器站运动控制系统的组成及其伺服控制系统电路、运动控制系统软件的设计。伺服控制电路主要由核心处理器、驱动板、控制板等组成;运动控制系统的软件主要由系统初始化、系统参数设计、运动控制算法模块、伺服控制PID算法模块、主程序模块、GPIO配置模块、通讯模块、AD采样模块、PWM驱动模块等组成。4)遥控武器站实验分析。首先进行遥控武器站光电瞄器的零位校正和枪械武器的校正实验,进行实验分析,验证了零位校正和枪械武器校正的方法的可行性与准确性;然后对遥控武器站运动控制系统的性能进行了分析与研究（主要是光电观瞄器运动控制系统和枪塔运动控制系统）,验证了遥控武器站光电观瞄器运动控制系统和枪塔运动控制系统都符合遥控武器站的技术指标。
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