高超声速滑翔导弹再入阶段的协同问题,是多成员协同技术的一个新的应用场景。这类导弹经过再入滑翔,能够获得巡航导弹无法触及的有效射程,无论在攻击还是防守方面都具有很强的战略威慑能力。随着近年来针对这一类型导弹的各种反导技术的发展,单枚再入滑翔导弹逐渐不能满足对配备多重防御体系目标的攻击需求。进行此类导弹的多弹协同研究,是增强突防能力、提高攻击效果的有效手段。再入协同制导既要面对现有的单个再入飞行器再入制导的所有问题,又对各个成员终端时间的一致性提出要求。与常规的导弹或者无人机相比,再入飞行无动力,速度、高度变化范围大,且面临着诸多过程约束,因此现有的协同制导技术不能直接应用到协同再入场景。对于无动力的飞行器,其飞行时间无法主动调节,只能通过影响飞行轨迹的形式改变最终的到达时间。论文主要对高超声速滑翔导弹的协同方案、可调节区间、基于机动系数的轨迹设计与跟踪方法、仅初始阵位不同的协同再入以及初始状态均不相同的协同再入制导方法进行了深入研究。具体开展了以下工作:（1）对现有的再入制导与多弹协同制导技术进行分析,提炼出高超声速滑翔导弹这类欠驱动系统进行协同面临的主要问题,得出这类再入飞行器进行协同制导的必要性。由于多成员的协同问题既具有单个飞行器再入过程中的所有特点,又有其独特性,因此在协同问题研究之前,首先建立了用于再入协同任务的动力学模型;（2）研究了高超声速滑翔导弹进行协同再入的可行性与总飞行时间的可调节区间以及影响因素。分别讨论了过程约束、特定初始与终端状态、攻角给出形式以及指令响应速度对总飞行时间及其可调节区间的影响,并基于可达域问题,分析了轨迹长度与飞行时间的特定关系。对现有的基于航向偏差/航向偏差走廊边界的再入时间调节方法进行了分析,讨论了这类方法存在的问题,得出在纵向动力学不改变的前提下,航向偏差/航向偏差走廊边界不能改变到达终端高度、速度的总飞行时间的结论;（3）提出一种基于改进机动系数的轨迹设计与跟踪方法。针对现有再入制导方法中采用大圆弧假设进行轨迹长度解算存在的问题,提出一种改进的机动系数概念,用直观的方式量化了实际轨迹长度与机动性。对参考轨迹的设计以实际轨迹长度为基准,采用动态航向偏差走廊作为侧向制导逻辑,通过预测终端剩余航程偏差调节倾侧角符号的偏转位置以及偏转次数,导引飞行器到达指定区域。基于机动系数的轨迹设计与跟踪方法,为时间可控再入协同问题的研究提供了切入点;（4）针对多成员初始速度、高度一致,初始位置相差较大的再入协同问题,提出一种基于参考轨迹的多成员协同再入制导方法。首先对轨迹长度与总飞行时间的关系进行了深入研究,得出在参考阻力加速度剖面设计形式给定的情况下,轨迹长度与总飞行时间一一对应的结论;之后以各成员的公共轨迹长度作为协调变量,提出一种双层的协同框架;最后根据阻力加速度跟踪的特点,提出时域信息提取与协同逻辑转换的解决方案,最终实现各成员的时间一致再入协同;（5）针对初始能量、初始位置均不相同的多成员协同再入问题,提出一种可以直接设计总飞行时间的再入协同制导方法。采用双参数阻力加速度剖面设计方法,通过预测与校正的思想对参考阻力加速度剖面进行更新。在协同任务中,由各个成员的总飞行时间信息协调出期望的总飞行时间,之后各成员选取居中的机动系数采用双参数牛顿迭代法各自求解符合轨迹长度与总飞行时间约束的飞行轨迹,结合基于动态航向偏差走廊的侧向制导逻辑完成再入协同。并给出了相应的的再入协同框架。