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现在我国偏瘫患者需要大量的康复技师进行辅助康复训练,而康复机器人依据机器人原理,通过控制康复机构运动来辅助偏瘫患者进行康复训练,可以加快神经细胞再生,尽快建立神经系统控制环路,从而使患者产生自主运动。课题基于神经修复理论研究一种肩关节康复机器人,主要研究内容如下:研究了当前国内外康复机器人研究的现状,阐述了人体关节损伤后进行神经修复的传统理论和修复方法,在此基础上提出了一种便于肢体关节神经修复的信号叠加相互方法。对肩关节的运动形式进行了深入的探讨和研究,设计了一个串并混联的三自由度肩关节康复机器人,