针对弹载等导航领域中MIMU的标定与补偿、静基座与动基座的初始对准一直是国内外研究的热点和难点。初始对准过程中,对准精度与对准时间的控制是主要关键技术。本文针对MEMS惯性器件的预处理及静基座、动基座条件下的初始对准技术进行了相关研究:1.预处理工作是在初始对准之前完成的,经过对陀螺仪、加速度计的工作原理以及误差进行分析,采用动、静态相结合的方法进行实验,应用最小二乘法进行参数的解算,对陀螺仪和加速度计进行了标定及补偿。2.经过误差模型补偿后的微惯性测量单元虽然达到了一定精度,在实际应用中,载体飞行过程是俯仰、滚转、偏航方向的复合姿态运动。文中针对特定飞行环境建立了微惯性组件中陀螺仪的误差模型,提出了复合标定方法解算耦合参数,去掉原始数据中的耦合误差提高器件的输出精度,并进行仿真验证。3.研究了静基座条件下的初始对准方法,粗对准阶段利用加速度计,磁力计组合条件下的初始对准方法,俯仰角和横滚角的计算依赖于加速度计,航向角的解算利用磁传感器。精对准阶段选择10维状态变量,通过速度及失准角误差方程推导出状态方程,选择观测量建立观测方程,然后应用卡尔曼滤波进行估计,针对此方法进行半实物仿真。4.针对动基座条件下的粗对准方法进行了研究,首先对捷联矩阵进行分解,利用递归动态算法,将对准问题转化成求特征向量的问题,此特征向量用来对四元数进行更新。开展车载实验进行数据采集,利用真实数据进行仿真验证。