本课题的主要研究任务是根据研究平面低副变胞机构的分析和设计方法，研究高副变胞机构的构成形式和设计方法。　　首先，本文补充提出了机构邻接矩阵应该具有的性质-自由度数和机构的自由度数相等。然后根据邻接矩阵的性质，进一步研究了邻接矩阵中复合铰链的表达方法，提出采用运动副加下标的方法表示复合铰链，并用实例验证了所提出的表达方法的有效性和可行性。　　其次，完善了戴建生提出的矩阵广义运算的不足之处。并以实例验证改进的矩阵广义“并”运算法则的有效性和可行性。根据改进的运算法则，不仅能够得到变胞源机构，还可以派生出新的变胞机构，他们同样满足机构的工作要求。本文对矩阵的广义“交”、“差”和“与”运算也做了一定的改进，对于广义“与”运算没有提出合理的改进方法。将钳持喂棉机构分解成两个机构，分别写出两机构的邻接矩阵，通过改进后的矩阵运算法则，得到一个较为综合的变胞源矩阵，并提出变胞式钳持喂棉机构。　　根据低副基本杆组的思想，提出高副基本杆组的概念，并以齿轮连杆机构为例得到Ⅰ级、Ⅱ级高副基本杆组。研究了高副变胞机构的设计方法，一是根据高副基本杆组组成机构的原理，二是变元素运动副法，为高副变胞机构的设计提供研究思路。