花生收获阶段，为了提高花生收获机械的作业质量和生产效率，对花生收获机的收获深度、自适应性等有严格的要求。传统的收获机械主要靠机手实现对行，对机手的操作技能要求高，辅助人员多，缺少工况监测与控制、故障预警与诊断处理等功能。本课题针对以上问题，设计了花生收获机的基于RC30控制器与仿形ECU的仿形系统和基于RC30控制器的工况监测与控制系统。根据花生收获机的结构属性和性能要求，设计并建立了室内仿形试验平台和工况监测与控制试验平台。仿形系统通过仿形传感器实时感应地面起步的变化，经过ARM的数据采集处理系统，再通过CAN总线发送到上位机，上位机对举升油缸发出执行命令，从而及时调整收获作业深度，实现仿形系统的精确控制。工况监测与控制系统通过马达转速传感器可实时监测马达转速与方向，结合夹持链位移传感器信息可获得花生收获机工作状况并自动进行故障预警与诊断，实现了工作马达的闭环控制，提高了花生收获机械的自适应性和可靠性。试验表明，系统能精确的完成地面仿形、工况监测与控制和故障预警与诊断处理等工作。