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在现代工业控制,实际中常常引入在设计之初未考虑的非刚性连接器件。这是易造成弹性共振的因素,从而产生机械震荡噪音,增加系统的机械磨损,降低系统的控制精度。对于双惯量弹性系统而言,探究系统共振特性和相应的抑制方案是非常必要的。目前,共振抑制行业的研究领域不包括自抗扰控制,对自抗扰控制的研究也多数集中在单惯量系统速度环的鲁棒性增强。本篇论文创新地提出了一种针对双惯量系统专门优化设计的自抗扰控制方案。首先,本论文建立了自抗扰的模型,推导其数学表达式。然后以电机运动机械方程为依据,设计了线性化的速度环自抗扰控