仿生跳跃机器人的研制在国际上尚处于研究阶段,国内也刚刚开始此类课题的研究。仿生跳跃机器人除了具有一般跳跃机器人可以跨越障碍,躲避危险等优点外,还具有运动灵活、地面适应能力强的特点,因此受到国内外各个研究机构的高度关注。由于此类机器人涉及到仿生学、机械学、控制等多种学科,因此研制难度很大。特别是多足仿生跳跃机器人,其跳跃机理、样机设计等关键技术的研究在国际上也尚处于研究的初期阶段。本课题对四足仿生跳跃机器人的起跳机理进行了研究并设计了原理样机。本文首先系统地分析了国内外腿型仿生跳跃机器人的研究现状,从机器人的跳跃理论模型上进行了分类,并介绍了国内外研究跳跃机器人起跳动力学分析的一般方法。通过对蝗虫起跳运动机理的分析,对其起跳模型进行简化,建立了四足跳跃机器人理论模型,从能量的角度对四足跳跃机器人的数学模型进行了运动学和动力学分析,同时给出了其离地起跳的前提条件以及单次跳跃高度和距离的表达式。在理论分析的基础上,进行了具体样机的设计工作。设计了两套基于不同驱动原理的样机,并分别在虚拟样机仿真软件ADAMS中进行了虚拟样机实验,得到了机器人在起跳和落地中的相关数据,对机器人起跳和落地性能进行了预测。本文最后对实际样机进行了实验研究,并在实验分析的基础上,给出了改进方案及对未来工作的建议。