四足相关论文
针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现了具有3层结构的分层式控......
本文提出了一种新型二自由度转动并联机构2UPR+SR，分析了该机构的位置反解，建立了动平台位姿和驱动分支长度时间的解析关系，并采用螺......
文章根据四足步行机器人虚拟样机在ADAMS环境下行走的动力学仿真分析，利用在Pro／ENGINEER中己经建立的机器人三维实体模型，在Pro／MECHA......
采用两级式硬件体系来实现复合运动四足机器人的控制，即微控制器层和PC层。其中自主开发的微控制器负责腿和躯干的低端控制；各微控制......
摘 要：四足步行机构是近年来研究的一个比较活跃的领域。四足步行机构在家庭娱乐、仿生学、健身器材等方面有很大的应用前景。文章......
摘 要：四足步行机构是近年来研究的一个比较活跃的领域，四足步行机构在家庭娱乐、仿生学、健身器材等方面有很大的应用前景，文章对机......
本文采用高速摄影记录方法分析马的平地行走,上、下台阶和跨越障碍物、陷坑等5种步态.所得结果为四足步行机器人的研究提供了依据.......
基于仿生学，设计了一种仿牛机械足，可应用于四足步行机器人。首先介绍了四足机器人的总体设计方案。然后根据牛足在泥地、软土地行走......
本文提出了一种用于四足步行机原地转向的步态——转动步态,给出了各足行程位置和角行程的确定方法,并进行了转动步态的稳定性分析......
对仿生四足机器人的机构及运动学进行分析，设计了一种基于Visualc＋＋及可编程多轴控制器PMAC的控制系统。上位机采用Pc机控制，用Visualc......
设计了一种基于仿生学的仿骆驼机械足，可应用于四足步行机器人。首先介绍了四足机器人的总体设计方案；然后根据骆驼足在沙地、软土地......
在用模拟电路实现的四足步行机伺服系统中,为了保证步行机能按较高速度运行,伺服系统往往需有一段时间工作在饱和状态.本文用第二......
提出了一种仿生的四足行走机构设计方法，将单条腿分解为驱动机构和腿机构，利用数学模型对两个机构的结合点处的运动轨迹进行拟合和优......
基于仿生学，研制了一种具有弹性阻尼环节的步行腿机构并应用于四足仿生机器人中。介绍步行腿的总体设计方案；分析弹性阻尼环节的机械......
研制了一种基于行为模式的复合运动方式四足智能机器人,该机器人可以步行前进,原地转弯,楼梯爬越,也可以在良好路面利用足底轮滚动......
文章运用真空吸附原理,设计一种真空吸附式桥墩病害检测四足爬壁机器人,用于桥墩病害的检测。该机器人利用气泵作为真空产生装置,......
仿生跳跃机器人的研制在国际上尚处于研究阶段,国内也刚刚开始此类课题的研究。仿生跳跃机器人除了具有一般跳跃机器人可以跨越障......
为提升四足机器人的障碍爬越能力,采用稳定裕度作为四足机器人静态稳定的判据,以落足点形成的象限边界明确了不同初始位姿机器人的......
移动机器人在军事侦察、灾后搜救、消防排爆、农田监测、月球探测等多个领域的应用逐渐成为潮流。而这些特殊领域的使用环境往往是......
移动机器人不仅需要适应已知结构化环境,还需适应非结构化未知环境。足式机器人具有障碍跨越、沙地及崎岖等特殊路面行走能力,可用......
针对轮式移动机器人越障效果不够理想的现状，提出一种基于偏心轮作为行走单元的四足偏心轮腿机器人的模型，经过理论研究证明该设想具......
为实现四足机器人稳定的节律性行走，研究基于中枢神经模式发生器（Central pattern generator，CPG）的比例步态控制方式。构建互抑神经元......
