【摘 要】
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本文主要完成了壁面攀爬机器人结构设计、嵌入式控制平台的搭建和控制算法的实现。在机器人结构设计方面,本文主要完成了无限程攀爬机构的设计。目前该机构能够实现平稳快速
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本文主要完成了壁面攀爬机器人结构设计、嵌入式控制平台的搭建和控制算法的实现。在机器人结构设计方面,本文主要完成了无限程攀爬机构的设计。目前该机构能够实现平稳快速的壁面攀爬运动。考虑到工控机携带和现场安装不方便,提出手动控制器的方案。针对控制对象比较复杂并且涉及多种设备之间的数据传输,本文提出建立嵌入式控制平台,采用实时操作系统充分发挥32位微控制器的性能。本文成功地实现了实时操作系统内核的移植,完成了常用接口器件的驱动程序,初步建立了嵌入式控制平台,并在此基础上实现了点到点的时间最优控制算法。
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