运动控制技术是对机械运动部件的位置、速度等参数进行实时控制管理,使其按照规定的运动轨迹和日运动参数进行运动的技术。随着运动控制技术的不断进步和发展,开放式、高性能、低成本的嵌入式运动控制器正成为市场新的需求,采用MCU、FPGA/CPLD、DSP控制器的嵌入式运动控制系统正得到迅速发展。在对各种嵌入式运动控制方案进行分析的基础上,基于ARM、FPGA和嵌入式Linux操作系统设计了嵌入式运动控制器。论文主要有以下四个方面的工作。通过对现有嵌入式运动控制方案的比较,提出基于ARM和FPGA硬件平台结合嵌入式Linux操作系统来设计两轴嵌入式运动控制器的方案。根据运动控制器硬件体系的规划,选用基于S3C2410和EP2C8的硬件方案。在ARM和FPGA的通信接口方面,首先使用Verilog HDL设计FPGA的UART控制器,再基于Linux设计ARM的RS232通信程序,实现ARM和FPGA的通信。在FPGA上,使用Verilog HDL设计两轴运动控制的底层运动功能,再使用Quartus II等软件完成FPGA的综合、仿真及布局布线。把配置文件烧写到专用配置芯片后,即可实现FPGA的运动控制功能。通过进一步连接步进电机驱动器、步进电机和机械运动平台,搭建了测试系统,并在该系统上完成了运动控制器的功能验证实验。