【摘 要】
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在全向AGV牵引下的智能停车场中,AGV的调度方案直接决定停车系统的工作效率。为提升智能停车系统的工作效率,本文基于全向移动AGV设计了一个自动停车车库模拟系统,并完成了智能停车场中AGV的调度研究。主要研究内容如下:(1)通过Zigbee星状结构完成网络搭建,建立了车位检测系统以及出入口管理系统,并通过设计的可视化上位机界面对平台进行车位监测,达到了泊位、AGV、客户相关联的目的。(2)在搭建出
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在全向AGV牵引下的智能停车场中,AGV的调度方案直接决定停车系统的工作效率。为提升智能停车系统的工作效率,本文基于全向移动AGV设计了一个自动停车车库模拟系统,并完成了智能停车场中AGV的调度研究。主要研究内容如下:(1)通过Zigbee星状结构完成网络搭建,建立了车位检测系统以及出入口管理系统,并通过设计的可视化上位机界面对平台进行车位监测,达到了泊位、AGV、客户相关联的目的。(2)在搭建出的模拟智能停车场环境下,对Mecanum轮式AGV平台的运动控制方式进行解析。通过合理的解析,结合PID运动控制算法,实现了 AGV的全向运动,确保系统切实可行。(3)针对Mecanum轮特点,依照AGV的运动特性,改进了传统A*路径规划算法,并设计了模拟停车场进行验证。该算法通过在传统A*算法上增添四个方位的搜索策略,将A*算法改进成八向A*算法,实现了对AGV的移动指引。仿真结果表明,八向A*算法比传统A*算法路径长度减少20%以上,搜索区域范围缩小,算法耗时显著降低。在模拟停车场现场测试结果表明,八向A*算法对比传统A*算法行驶的路径长度减少了 32%以上,实际运行时间减少占比均在34%以上。证实了智能停车场中AGV调度方案的可行性。
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