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相对液压助力转向，EPS除了在空间和油耗方面具有优势外，重要的是能在低速时改善转向轻便型，高速时改善操舵感觉和力输入横摆稳定性。为更好地实现EPS功能，需要对EPS控制方式进行研究和改善。基于自动代码生成技术的开发模式和传统开发模式相比，能有效提高研发效率，缩短开发周期。Matlab2006a支持Freescale HC12系列芯片的自动代码生成，但提供的驱动模块种类较少，本文开发出了适合MC9S12XDP512芯片的CAN、PWM、ECT等驱动模块。在此基础上，通过图形化编程开发，探讨了EPS控制方法。实践表明，与传统裸板编程方法相比，该开发方法加快了设计进度，提高了研发效率。固定PID参数控制方法，不能达到期望的助力电机电流跟随控制效果。目标电流发生较大改变时，要求电机能快速响应，这时需要较大P值，较小I值；稳态时，需要电机电流波动小，这时较小P值，较大I值的控制效果较好。本文采用变增益PI控制方法，使PI参数值能随着误差大小变化。模糊PI控制不需要系统精确模型，能实现PI参数值随误差大小变化，但是利用Simulink模糊模块实现变增益PI控制，生成代码量大。为达到相同跟随效果，降低代码数量，本文利用模糊编辑器获取PI参数随误差大小变化的曲线，通过查表实现变增益PI控制。试验结果表明，与固定PID参数控制相比，变增益PI控制能实现较好的电机电流跟随控制效果。转向系统惯量对助力效果影响较大，当驾驶员突然转向时，可感到明显的转向滞后。由于系统惯性力矩和角加速度有关，为克服系统惯量对操舵力的影响，可加入以转向盘角加速度为输入量的补偿控制，但在实际试验中，角加速度信号中干扰噪声所占比重较大，这使该方法可行性降低。突然转向时系统惯量会引起操舵力突变，通过观察，这时力矩频率较高成份所占比重较大，力矩微分能获取操舵力矩高频成份。台架试验表明，连续往复转向时，力矩微分和角加速度在时域上有明显相关性，而且，和角加速度信号相比，力矩微分中干扰噪声明显减少。为此本文采用力矩微分进行惯性补偿，并提出一种补偿增益确定方法：连续往复转向时，通过力矩微分值和惯性力矩的对应关系，依据力矩和电流关系曲线，获取力矩微分值和补偿电流关系曲线，进而获取补偿系数。EPS台架试验表明，用力矩微分进行惯性补偿能有效降低系统惯性对操舵力的影响。