波浪滑翔器是一款能够长周期运行的波浪驱动水面无人船。随着对海洋多区域协同观测、地形地貌测绘等研究的深入,多波浪滑翔器组网编队是未来发展的趋势。在波浪滑翔器航行中,如何实现波浪滑翔器编队相互协作,在海洋中存在岛屿、浮标等障碍物的条件下如何保证行进路径最优并安全避障,以及在洋流干扰下如何按照能量最优原则行进,这些是亟需攻破的难点。针对上述问题,本文对波浪滑翔器编队路径规划算法进行了深入研究,开展了如下研究工作:首先,建立了波浪滑翔器四自由度运动学模型,在研究路径规划的问题时,全局路径作为参考路径,主要起指导作用,而局部路径规划的目的则是导航,并将打舵角度传给执行控制器,通过将运动学约束条件引入到全局及局部路径规划算法中,使其更加符合实际,对于提高波浪滑翔器路径连续性和光滑性具有显著作用。其次,计及波浪滑翔器运动学约束条件,对现有A*全局路径规划算法进行改进,用于提高规划路径的安全性。增加距离约束条件以减少运算量和运算时间。在启发函数中引入转向成本,避免了波浪滑翔器行进时频繁转弯。运用冗余点剔除方法,剔除了规划路径的冗余点,缩短规划路径长度,为之后的局部路径规划算法作铺垫。再次,利用势场强度代替传统矢量力,建立了势场强度模型,改进了人工势场局部路径规划算法。结合所改进的全局路径规划算法,提出了一种局部多子目标点人工势场算法,以克服现有人工势场算法易陷入局部最小域的缺陷。提出了随机状态下编队控制策略,用以队形形成及队形保持。然后,针对在洋流干扰下波浪滑翔器全功率驱动能耗过大的问题,提出以能量最优为指标的渐进最优路径规划算法,通过数值方法建立海流模型,利用快速探索随机树算法结合图搜索算法得到渐进最优路径,提高了波浪滑翔器走航效率,降低了能耗并缩短了任务时间。最后,搭建了实验平台并完成了海试实验,验证了波浪滑翔器编队路径规划算法及编队策略的有效性。