全身立体放射治疗专家系统(ARTP)是在肿瘤放射治疗工作中用于制定和评估治疗方案的系统。。该系统在输入病人的影像资料(CT、MRI)上利用其专用软件对医生和物理师制订的治疗方案进行计算和评估，在影像上直观地，帮助医生作出判断和取舍。在ARTP系统中，诊断和治疗坐标系的一致非常重要，这样诊断的高精度才能转化为治疗的高精度。本课题实现就是实现在artp系统中的三维坐标的精确定位的问题。运动的执行机构采用步进电机来实现，上位机才有pc，pc通过控制插在pci插槽的运动控制卡来控制步进电机驱动器，步进电机器来驱动步进电机到达指定位置。为了避免由于步进电机过冲影响的定位精度，选择了有较高的驱动力矩的步进电机。为了避免由于步进电机过冲影响的定位精度，采用了旋转编码器，整个系统形成了半闭环，能解决步进电机的丢步问题。此外选用的步进电机驱动器的细分数可以达到51200p／r，能充分保证精度。在软件设计上，采用了较好的控制策略，是电机能在保证精度的前提下，以尽可能快的速度运动到给点的坐标。 同时，为了方便操作人员的使用，设计了功能完善的手控终端。手控终端是一个单片机系统，使操作员能完成所有的操作而不依赖于pc，并节省了治疗时间。 经过实践验证，本系统能够达到0。1mm的精度