该文将Stewart平台的主动驱动腿简化为一维两质点变结构系统.分析了此一维主动驱动系统的稳定性、可控性,并使用极点配置与最优控制方法来提高控制效果.针对已有的多体动力学控制仿真软件DCMS,使用面向对象方法为其开发了常微分方程(ODE)初值问题的求解器ODESolver,来提高动力学仿真的效率.通过算例测试了求解器性能及跟仿真软件的结合效果,结果令人满意.应用此软件对具有关节铰摩擦的卫星太阳能帆板展开系统进行数值仿真.将其简化为一个柔性展开系统,包括一个中心刚体和四个铰接的柔性梁.柔性梁在用混和有限段/有限元法建模分析其大幅刚体转动和柔性变形的基础上,考虑了各关节相对运动面上的摩擦力.采用库仑摩擦模型,通过数值仿真对比了不同系数的摩擦对该柔性展开系统运动的影响.分析发现摩擦减小系统振动的频率和关节处冲量矩的峰值.增加摩擦系数,则系统对摩擦的响应也会随之增强.这一结果具有很好的工程参考价值.