我国目前正处于轨道交通行业快速发展时期,包括高铁、动车、地铁、轻轨、单轨等很多形式的轨道交通正潜移默化的影响着人们的生活,国外大城市的城市轨道运营经验表明,大力发展城市轨道交通是缓解国内交通拥堵难题的重要途径。随着国内城市交通拥堵的日益严重,城市轨道交通发展将进一步提速,未来发展空间巨大,具有很高的社会意义。CAN是一种在世界范围内得到广泛使用的总线协议,具有成本低、速度快、实时性好和可靠性高等特点,目前国内外相关行业内的很多大公司都支持CAN协议的相关开发。CANopen是CAN协议的一种应用层协议,已经作为轨道交通行业的通信标准写入了电气行业标准(IEC),在国内外轨道交通行业都有相当多的应用案例。本论文基于实际项目出发,对基于CANopen的列车网络控制系统进行了设计与实现的工作。首先进行了架构设计,确定了列车网络拓扑、波特率等重要参数,并进行了半实物仿真；另外分别对列车网络控制系统中3个典型设备进行了实现：CANopen主控设备、CANopen从设备和智能显示单元,对于每个典型设备的实现,均从软件层面和硬件层面进行了阐述。目前,此课题依托的轻轨项目已经进行了地面联调测试和现场测试,运行效果良好。