机器人和机电一体化系统已经在康复工程领域得到广泛的应用。使用机器人可以使康复和治疗过程自动化,使其更精确,更接近自然过程。康复机器人不仅可以代替医生的工作,而且可以缩短康复时间。由于传统机电系统具有刚性结构元件的特性,软机器人技术在康复医疗装备中的应用显著提高了康复的安全性。软机器人成为康复机器人系统的发展趋势。因此,开发一种基于软机器人技术的手指康复装置是本论文研究的主要目标。首先,为了更好地分析和复现人手指运动的原理,本文研究产生运动缺陷的原因,以及解决这一问题的现有方法。由于该装置是为手而设计的,因此对现有的机器人手进行了回顾,并对各种类型的软体外骨骼手指及其所使用的传感器进行了评述。在此基础上,提出了康复机器人手装置的总体设计方案,阐述了其工作原理。利用Solid Works软件设计了一种基于软起动器的软体外骨骼手指,利用ABAQUS软件对其进行了有限元分析,得到了手指机构的参数。针对康复机器人的控制,开发了气动电路和电气电路,描述了康复机器人的自动控制系统,选择必要的部件,描述了康复手指活动装置的主要模式。最后,对设计的元件,特别是软体外骨骼手指进行了制造和性能测试。