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自主着舰是舰载无人驾驶直升飞机的一项重要基本功能由于中小型舰船上降落空间有限，以及舰船运动时尾部气流极其复杂，飞机在中小型舰船上降落比在陆地或航母上降落危险得多因此，设计一套高精度的导引系统来辅助无人驾驶直升飞机着舰具有非常重要的研究价值基于计算机视觉的导引系统作为导引方式的一种，与其他导引方式相比，它具有成本低精度高抗干扰能力强等优点本文提出了一个融合机载设备获取的参数来简化位姿估计的计算机视觉导引系统，对计算机视觉导引系统中的辅助降落标志的设计识别跟踪导引信息提取进行了研究本文主要内容如下：1根据无人驾驶直升飞机降落时先靠近后降落的特点，将无人驾驶直升飞机的导引分为靠近的导引和降落时的导引两个阶段，对不同的导引阶段确定了不同的导引方式研究了计算机视觉导引需要用到的坐标系及其变换关系，设计了一个识别快速，在不能完全成像情况下还能提供导引信息的辅助降落标志2在靠近导引阶段，研究了辅助降落标志的识别算法与跟踪算法，以及导引信息的提取对拍摄到的辅助降落标志图像进行实验的结果表明：辅助降落标志易于识别，跟踪算法对辅助降落标志跟踪稳定，能有效提取出导引信息3在降落导引阶段，研究了着舰点受风浪影响的位置变化规律，以及由此位置变化和飞机位置降低导致的标志只能部分成像，甚至部分边缘成像针对辅助降落标志部分成像的情况，依据辅助降落标志主体由圆环构成的特点，提出了一个依靠部分圆弧估计得来的圆心位置和图像中心位置关系确定导引信息的类四象限探测器对部分成像的辅助降落标志的圆心位置估计实验表明：本文针对实际情况的圆心提取算法具有较强的鲁棒性，能有效提取出导引信息