本文主要研制了一款可以帮助使用者助力行走的单下肢外骨骼机器人,该款机器人不仅能适用于下肢有运动障碍的老人或残疾人,帮助他们恢复行走能力的作用;而且也可以适用于军事领域,增强士兵的运动灵活性,提高其运动速度。该机器人的研究对于提高生活质量和减轻家庭社会负担就有一定的实际意义和市场前景。通过对国内外的相关文献进行研究,得出目前的可以帮助患者助力行走的外骨骼机器人操作复杂、结构比较笨重。且多为用于双下肢助力行走的设备,不能很好的满足单下肢患者的使用要求。本文主要依据人机工程学,结合拟人化设计及现代机械化设计方法。研制了一款结构轻便、操作简单、安全可靠的助力行走机器人,该论文主要内容如下:(1)查阅国内外文献,对外骨骼机器人进行了解。并对人体的骨骼模型以及人体运动机理进行研究,为接下来的结构设计提供依据;(2)对外骨骼机器人的机械结构进行设计,绘制三维模型,并对其细节进行详细的介绍。使用ANSYA Workbench软件对其零件进行静力学分析,对主要的受力杆件进行强度校核,并对整个装置选取了相应的驱动系统;(3)建立外骨骼机器人运动学及动力学模型,采用D-H参数法及Largrance法建分别对其求解,得到外骨骼各个连杆之间的位姿、速度加速度之间的函数关系以及各个关节之间的力和力矩;(4)利用虚拟样机仿真技术,将仿真的模型导入到ADAMS中,在该软件中进行人体穿戴外骨骼机器人行走动作的模拟,为控制系统的开发提供理论基础。并进行了穿戴实验,验证了结构设计合理、穿戴舒适、安全可靠。