在无线传感器网络中,节点定位技术作为重要的支撑技术,对无线传感器网络的综合性能具有关键性的作用。随着无线传感器网络向节点数量多,分布广的方向发展,节点定位算法需要在获得相对准确定位精度的前提下,有效降低能耗,适应周围复杂环境以及减少失效节点的数量。相对定位算法无需事先布置信标节点的特点适用于对节点硬件成本和能耗,以及节点分布等方面有严格限制的无线传感器网络。为了降低节点定位能耗和适应复杂网络拓扑结构,提出一种节点协作分布式相对定位算法ADRP。该算法以节点分簇定位为基础,叠加了三边定位和二次分簇方法以提高节点定位覆盖率。分簇定位能改善边缘节点定位误差较大的问题,提高定位精度;三边定位方法用来升级新的边界节点以协助节点簇之间转换,降低单个节点簇对边界节点的依赖性以减少边界节点失效对转换过程的影响;二次分簇法使得已实现定位的节点簇相互合并,改善由于边界节点不足所导致的节点簇失效问题。算法在减少失效节点的同时,降低了计算量和通信量。ADRP算法对节点拓扑结构有较强的适应性,在没有移动节点加入的静止场景中,有较高的节点定位覆盖率,在保证定位精度的同时能实现低能耗、低发包量以减少消息冲突发生。使用NS-2网络仿真软件对算法进行仿真,结果表明,在节点随机分布的区域,ADRP算法在能耗,节点定位覆盖率以及定位精度方面都比聚类SPA算法有明显改善。