超声心动图是目前临床心脏病诊断检查中主要的无创性方法，本文提出了用机械臂系统来辅助医生进行超声心动图检查的设想。 本设计的研究主要分为两个部分： 第一部分是有关机械臂结构及运动控制的设计。本设计的机械臂属关节式机械结构，具有六个自由度。控制系统的硬件主要由计算机、运动控制模块和电机驱动模块组成。机械臂运动的最终结果就是要精确控制末端的位置及位姿，因此，运动控制算法是机械臂正常精确运转的关键一环，本设计结合项目实际，分别探讨了基于矩阵变换的求解算法和基于空间几何的求解算法。 第二部分是有关立体视觉关键技术的研究。计算机视觉能扩展机器人的应用空间、提高机器人的智能和定位精度。摄像机校准技术是视觉系统整体定位及立体视觉摄像机之间关联的基础。没有良好精确的摄像机校准技术就不可能有精确的摄像机视觉定位系统。对应基元匹配技术是提取信息和三维重建的关键技术。本设计针对上述两项关键技术分别提出了简便灵活且鲁棒的实用方法。