船载回转式起重机在海上货物转载中的应用越来越多,但转载过程中的货物摆动大大降低了工作效率,并有可能引发重大事故。本文以此为背景,针对船载回转式起重机在吊装货物过程中出现的摆动及其控制问题进行研究,以期望能够找到一种抑制货物摆动的方法。首先根据回转式起重机的运动特点,抽象出简化的物理模型,利用拉格朗日方程建立了船上起重机系统的数学模型,并验证了其正确性。在此基础上,对船舶起重机的数学模型进行改进,考虑了船舶的横摇、纵摇和升沉运动,以及风荷载对吊装货物摆动的影响,分别建立了考虑以上影响因素的起重机数学模型,并且综合考虑以上因素,建立了复杂工况下的起重机数学模型。通过数值模拟研究发现:与基础工况相比,横摇工况和纵摇工况下,起重机货物的摆角增大;而升沉工况下,起重机货物的摆角改变不大;复杂工况下,起重机货物的摆角增大。在研究已有的起重机防摆控制方法的基础上,使用输入整形器对起重机进行了防摆控制。并且结合最优化算法,对输入整形器进行改进,得到最优化输入整形器。研究发现:在基础工况下,ZVD整形器、EI整形器和最优输入整形器的防摆效果都比较好;在横摇和纵摇工况下,EI整形器和最优输入整形器相对来说较好,但是与基础工况比较,防摆的效果一般;在升沉工况下,EI整形器和最优输入整形器的防摆效果都非常明显;在风荷载工况下,最优输入整形器的防摆效果最好;而在复杂工况下,所有的整形器的防摆效果都一般。