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直接驱动数控转台与传统机械传动数控转台相比,由于消除了中间传动机构对系统精度和控制性能的影响,具有结构简单、加速度大、响应速度快及定位精度高等优点,是未来数控转台发展的必然趋势。直接驱动数控转台因为“零传动”具备种种优点,但同时自身及外界的任何扰动都将毫无缓冲地直接作用在力矩电机上,故系统对负载扰动、惯量变化和电机转矩波动等更为敏感。为充分发挥出直驱技术在数控转台应用中的优势,本文尝试寻找合适的控制策略以提高直接驱动数控转台的抗负载扰动能力,主要工作如下:(1)分析了两类同步力矩电机的控制原理、建立