移动机器人和自引导小车是一门融合了多种技术的交叉学科,引导方式是其关键技术之一。全方位视觉系统可进行超大广角视野的全景观测,对自引导车和移动机器人导航具有特别的优势。目前,鱼眼镜头广泛应用于全方位视觉中,在移动机器人和自引导小车的跟踪导航中有着深远的发展前景,但鱼眼镜头会产生近大远小的桶形畸变,这种畸变如不加以精确实时的校正必然导致定位错误和偏差。通过分析国内外关于移动机器人和自引导小车跟踪导航系统及全方位视觉系统的实现手段和处理方法,本文提出了一种鱼眼镜头径向畸变的实时校正方案,即理想特征点和鱼眼镜头采集的畸变图像特征点分别作为输入和输出训练支持向量机(SVM),使其产生径向距离回归模型并生成坐标映射,最后通过查表法实时校正采集的图像。鱼眼镜头畸变实时校正的主处理器采用TI公司一款高性能的DSP——TMS320DM642,其具有运算速度快,处理能力强,可编程性好,体积小的特点。实验证实,本文采用的方法校正效果好,响应速度快,可以满足图像处理的实时性要求,输出的图像能达到25帧/秒的视频处理速度,比传统的校正方法更为快速;此外,本文采用硬件方案代替传统的计算机,很大程度上简化了自引导小车的整体结构。