随着《中国制造2025》出台,我国工业机器人市场需求迅速增长。与此同时,以包装分拣作业为代表的Delta机器人越来越受到人们的青睐,并且在食品、医药等领域得到应用。本文以Delta机器人为研究对象,从运动学与动力学的角度出发,针对不同运动路径和运动规律下的轨迹规划问题开展研究。主要研究内容如下:（1）分析Delta机器人的结构特点,根据空间机构学计算出自由度;采用闭环矢量法结合杆长不变原则建立运动学方程,并求解出运动学正逆解表达式,得到八种可能的姿态,根据实际情况确定唯一合理位姿解;通过微分方程求得雅可比矩阵,基于运动学方程及不等式的性质求解出工作空间并通过Matlab描绘工作空间范围。（2）在Delta机器人工作空间允许范围内,为满足实际工作需求对机器人的运动路径进行规划,规划内容为在XOZ平面将门型路径的直角过渡改进为半弧线过渡、全弧线过渡和椭圆弧过渡。（3）根据不同的运动规律对运动路径进行研究。通过对比分析正弦修正梯形运动规律下四种门型路径的运动特点,得到运动性能最佳的路径是椭圆弧过渡路径;对Bangbang、摆线和3-4-5多项式运动规律下的椭圆弧过渡路径开展研究,确定了最佳的运动规律;以系统能量最优为原则,利用Matlab仿真分析得到运动路径和运动规律的最佳组合。（4）结合Delta机器人的结构组成,把系统能量的求解分解为机器人各个部分的动能和势能,基于拉格朗日的方程对动力学模型完成构建,并联合雅可比矩阵表示出关节驱动力矩表达式,利用软件Matlab描绘出力矩图像,从而为Adams在虚拟样机部分的动力学模拟与验证提供了理论依据。（5）基于Solidworks实现Delta机器人关键零部件的参数化建模,在软件Adams中导入参数化模型,对其运动学与动力学进行仿真和分析,并与Matlab理论计算的结果进行了比较。分析表明,仿真与理论计算的变化趋势是一致的。最后在Adams中仿真拾取轨迹,证明了该模型的正确性和轨迹规划的合理性。