自动导引车(AGV,Automated Guided Vehicle)作为一种具有高自动化、高效率、高安全性及强可控性的轮式移动机器人,广泛应用于现代仓储业和先进制造业。为了适应长尺寸、大重量部件的移载搬运任务需求,研制包含多个差速驱动单元的重载AGV,研究多个驱动单元之间的协同运动控制,具有重要的工程应用价值。针对差速驱动AGV的路径跟踪运动控制问题,分析视野范围和伺服驱动对纠偏控制的约束,提出了一种基于偏差转化轨迹规划的路径跟踪控制方法。对于路径跟踪中的期望纠偏距离参数,通过模糊控制器及偏差区域划分进行调节。在此基础之上,针对多驱动单元的协同运动控制问题,设计了一种基于虚拟结构法和leader-follower策略的协同控制方法,并采用误差反馈控制模型提高了其协同性能。为了验证所述方法的有效性,开发了以嵌入式控制器为核心的AGV多视觉导引驱动单元实验系统,完成了计算机仿真与路径跟踪实验。仿真及实验结果表明,该方法可有效提高AGV多导引驱动单元进行路径跟踪的控制精度和协同性能。