双足步行机器人是近年来机器人领域研究的热点之一。步态规划和运动控制则是双足步行研究的两个主要问题。本文基于课题组自行设计并制造的五自由度双足步行机器人实验平台,对这两个主要问题进行了研究。　　 本文首先分析了现有的两足步行机器人稳定步行的规划方法,并在此基础上介绍了一种全新的步行控制理论----两点式步行理论,并通过一个足底力检测实验,对该理论进行了定性的实验分析,随后介绍了以此理论为依据而设计的两点式机械脚部结构。本文采用多空间运动规划的方法,完成了对于两点式步行机器人的步态规划。该方法以两点式步行理论为基础,将机器人的动态步行规划投影到机器人模型空间和机器人工作空间中分别进行。编写了基于传感的运动控制程序,将步态规划过程中所设计的机器人运动轨迹作为参考轨迹进行跟踪。控制程序包括基于倾角传感的关节轨迹控制和基于力传感的步行状态控制两部分。利用倾角传感器的反馈数据计算出当前位置各关节的期望转角数据,作为步行过程中的控制量；利用安装在机器人足底的力传感器判别两条腿的支撑或离地状态,进而对两条腿的运动进行实时规划与控制。本文根据基于传感的运动控制方法的要求,以及控制系统设计的主要目标,设计并实现了两种软、硬件控制方案。对于方案一,设计了各关节的轨迹跟踪实验,用来验证机器人各关节的运动性能。对于方案二,则分别设计了CAN总线通讯实验以及电机轨迹控制实验。对两套方案所进行的实验,验证了方案设计的可行性,完成了控制系统设计的主要目标,为后续两足步行机器人联机调试打下了基础。