【摘 要】
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首先,该文采用基于图像的视觉伺服方法,以图像雅可比矩阵为基础,推导了基于图像的机器人视觉伺服控制规律,用这种控制方法可以控制机器人在视觉引导下完成对平面上的目标物体
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首先,该文采用基于图像的视觉伺服方法,以图像雅可比矩阵为基础,推导了基于图像的机器人视觉伺服控制规律,用这种控制方法可以控制机器人在视觉引导下完成对平面上的目标物体的定位和抓取.然后该文进一步研究了无标定的视觉伺服问题,提出了一种不需要标定摄像机的视觉伺服控制方法.该文把目标物体表面多边形的顶点作为确定射影变换关系的对应点,这样就不需要人为的在目标物体上加上标记点.为此,该文构造了一组射影交比不变量,并设计了识别多边形和匹配多边形顶点的算法.最后,该文设计并实现了机器人视觉伺服系统.应用该文提出的控制方法,完成了典型视觉伺服实验演示,验证了该文提出的方法的可行性.
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