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长期以来,谐波减速器一直是传动领域各国研究的热点课题,国内虽然有一些产品,但在输入转速、扭转角度、传动精度和使用寿命方面与日本等工业发达国家相比还存在很大的差距,尤其在工业机器人等领域的应用还不够成熟。本文主要利用有限元方法对谐波减速器常用的杯型柔轮和中空型柔轮进行有限元分析,研究柔轮几何参数对柔轮静态应力分布与动态特性的影响。本文首先介绍了谐波齿轮减速器的传动原理和特点,分析了柔轮上点的运动规律,以及不同形式波发生器作用下柔轮形变特点,根据传动原理推导出柔轮应力计算公式和强度校核公式。利用有限元分